Oprindeligt var madrigaler små strofiske digte, som opstod i Italien omkring 1330. De omtales som "trecento-madrigaler" og var tostemmige med en hovedmelodi i overstemmen og en frit komponeret understemme. De strofiske tekster havde et erotisk eller satirisk indhold. De blev oftest fremført af troubadourer eventuelt med musikalsk ledsagelse.
Den yngre madrigal kom på mode i 1490'erne ved det franske hof og i Italien. Meget hurtigt breder madrigalen sig til hele Europa - musiklivet var på denne tid internationalt, musikere og komponister bevægede sig fra land til land. Man møder madrigalen fra de skandinaviske lande i nord til Italien og Spanien i syd. Den blev med sin underholdende elegance og letsindighed komponisternes tumleplads for musikalske eksperimenter og fornyelse. I modsætning til den ældre madrigal er den yngre ikke strofisk men frit opbygget, halvt poesi og halvt prosa.
Selvom madrigalen således findes i stort set alle europæiske lande er de lang fra ens. Der er meget store territoriale særpræg. Disse forskelle er specielt tydelige i den verdslige musik på denne tid i skarp modsætning til den kirkelige musik.
Også i Danmark fandt man madrigalen. Christian IV sendte sine bedste musikere ud i verden (Nielsen og Pedersøn), og de bragte både deres egne og deres mestres nyeste kompositioner med hjem, og den store engelske komponist John Dowland var for en tid gæst ved den danske konges hof.
Madrigalens storhedsperiode går frem til slutningen af 1500-tallet, hvor den i høj grad afløses af monodien - solosang med simpel ledsagelse af akkorder. I denne periode sker en opblomstring af af blandt andet opera og oratorier.
